U prošlosti su gusari često napadali manastire na Svetoj gori, pa ni Hilandar nije bio pošteđen takvih opasnosti. Zbog toga je početkom XIV veka podignuta kula kralja Milutina.
Staza kojom se dolazi do kule kralja Milutina vodi kroz dolinu čempresa u blizini manastira Hilandara.
Izgradnja je započela 1300. godine na molbu tadašnjeg igumana manastira Hilandara, arhimandrita Kirijaka, koji je od srpskog vladara zatražio zaštitu od gusarskih napada. Kralj Milutin je prihvatio molbu i poslao svoju vojsku, koja je za kratko vreme podigla kulu na temeljima ranijih građevina koje su podigli Sveti Sava i Sveti Simeon.
Kula, poznata kao pirg, imala je pet spratova i služila je kao osmatračnica i mesto odbrane manastira. Na njenom vrhu nalazila se mala crkva – paraklis, u kojoj su se zajedno molili vojnici i monasi.
Zahvaljujući tom utvrđenju, manastir Hilandar bio je zaštićen od napada gusara, a kula je do danas sačuvana u svom prvobitnom obliku.
